关于动平衡的多元关联拟脑模型后，我们会对这个模型现在的状态中的力及力臂关联模型复制一个模型，所有预设态计算在复制的脑模型中执行，复制的脑模型就是动平衡脑模型的影子脑。”林久浩解释道。

“影子脑，全部复制吗？”刘工继续问。

“不是，不用全部复制，只需要复制‘力’影响的关联部分信息元就可以了。”林久浩。

“那，向所有的信息元发出行走，这是什么？”刘工问道。

“不是，是以核心元O为出发点发出，向直接【力关联信息元】行走，这个直接关联元再向它的直接【力关联信息元】行走，不走回头路，到达核心元的时候，最终会出现三种情况。”林久浩继续严肃而认真的说道。

“哪三种情况？”宁老的思维明显高于刘工，刘工高于其他工程师，其他工程师高于正在走神儿的丁琪琪。

“第一种，形成【符合合力为0条件】的闭环，第二种形成【不符合合力为0条件】的闭环，第三种路径发散了，没有形成闭环的路径行走，只有这三种。”林久浩依然严肃。

“明白了，全明白了，第一种提取，第二种放弃，第三种不管他了。”宁老先明白了。

“对，第一种【符合合力为0条件】，如果出现多个闭环，以路径比对择优先到先被选择，第二种抛弃，第三种在选路完成后停止时，自动湮灭掉。”林久浩。

那边一直低头装猫的。。。“老哥，你自己也说自动湮灭，是终止思维行走进程。”丁琪琪被教训过，所以记清楚了，小声嘟囔了一句，还好，大家都没有注意。

“知道了，只要符合条件的第一种闭环，执行中不管是什么动作，都是最佳的平衡态，我们可以把机器人的动作设定启动点和终止点，然后切割为小过程。”刘工说道。

看到没有人接话，刘工继续说“在小过程运动中，不断的通过反向态输出，达到所有运动过程的动平衡，而且是最佳的”。

大家都看着刘工。。。。

“小刘，你继续。。”宁老说道。

“我说完了，林工，你说是不是这么回事？”刘工。

“实际情况可以举例，执行脑模拟一个小过程命名为b，由向量力A的发起者A1部件进行动作，产生A=5给核心元O，核心元O发出预设态合力为0的条件闭环要求，并传导-5给直接【力关联信息元】B，B原值为2，则出现了B=2-5=-3的结果，-3传导给C=1产生C=1-3=-2的结果，-2传导给D=2产生D=2-2=0的结果，并到达核心元O，这样就产生了一个符合核心元条件的闭环，这个闭环是ABCD，我们刚才举例用了数字参数，实际是向量力还有角度参数同理计算，而ABCD把计算好的参数返回到【生我】象限，产生力的部件去驱动部件做动作。”林久浩。

“然后由部件执行，就可以实现这些部件的力及角度的改变。”刘工。

“是的，刘工。”林久浩。

“我问一下。”又一个半秃顶工程师问道：“这些力在开始的时刻，不是都为0吗，怎么会有数值？”

“小王，你糊涂呀，都为0的状态是关机状态，当一个机器人启动处于平衡态的时候，它的各个力不可能都为0，是合力为0。。。不过林工，但是，也会有为0的力信息元怎么办？”刘工先解释后问。

“确实，也有直连【力关联信息元】为0，例如，机器人在平衡中，腿部的力由于站立不为0，而胳膊部分，由于不动所以力为0，不过，这并不影响计算呀。”林久浩。

“为什么0不影响计算，是不是一直为0，不能动了？”刘工。

“不是，我们还是按照刚才的例子，假设C到D之间还插入一个E=0，C=-2，-2传给E=0-2=-2，E要参与计算，这样E就变成-2了，也要动的。”林久浩解释。

“明白了，那么其他的路径呢？”刘工继续问道。

“发散路径由于无法返回核心元，所以对核心元不产生影响，自动湮灭掉。”林久浩。

“不符合合力为0的闭环呢？因为你的这些信息元行走，必然也会产生不符合为0的回路，例如，核心元与C有连接，ABC后，C同样向核心元延展产生闭环连接，形成ABC的闭环，但是，这个闭环计算结果不为0，不会影响核心元及动平衡吗？”刘工问道。

“丢弃呀，我们是在影子脑中做的预设态计算，并没有真实行动，所以不符合合力为0的闭环不采用就可以，不会影响机器人现有的动平衡模型的状态。我们从影子脑模型中，提取出合力为0的闭环，将这条闭环反向输出给动平衡脑模型，这条闭环上的信息元，直接改变参数就可以，不用从A-B-C-D传导。”林久浩。

“这样直接改变参数，那么其他很多关联元的数值是不是也随着改变，他们之间互相影响的。”刘工继续追问。

“湮灭的路